Soczewki kontaktowe wymyślił geniusz epoki renesansu, Leonardo da Vinci. Rozważał on możliwość korygowania wad wzroku bezpośrednio na powierzchni oka.

Tę ideę rozwinął sławny XVII-wieczny filozof i matematyk Kartezjusz, ale dopiero w 1889 roku szwedzki lekarz August Muller jako pierwszy założył je swojemu pacjentowi. Były ciężkie, szklane, przykrywały całą powierzchnię oka. Aby je dopasować, wypróbowano ponad tysiąc. Były to soczewki twarde, twardówkowe.

 

W latach 30. XX wieku Amerykanin Feinbloom skonstruował pierwszą twardą soczewkę z tworzywa nieorganicznego. Była lżejsza i mniej krucha od szklanej, lecz nadal przykrywała całą przednią powierzchnię oka.

W latach 40. pojawiły się twarde nieorganiczne soczewki rogówkowe, dając ludziom z wadami wzroku możliwość wyboru między okularami a soczewką.

Sztywne soczewki kontaktowe, gazoprzepuszczalne, wykonane z nietoksycznego, wytrzymałego tworzywa, pokrywające tylko centralną część rogówki produkowane są do dzisiaj. Korzystanie z nich wiąże się jednak z pewnym dyskomfortem i wymaga długiego okresu adaptacji oka.

Miękkie hydrożelowe soczewki z tworzyw elastycznych o dużej zawartości wody, pojawiły się w latach 60. ubiegłego wieku. Ich sprzedaż rozpoczęto na początku lat 70. Pierwsze przeznaczone były do dziennego noszenia przez okres 12–24 miesięcy. Do dziś są najpopularniejsze na świecie, choć produkuje się je z lepszych tworzyw i innymi metodami.

Miękkie soczewki do przedłużonego noszenia (miesiąc bez zdejmowania) zaproponowano w 1981 roku, ale w 1989 roku Urząd Kontroli Leków i Żywności wymógł na producentach skrócenie rekomendowanego okresu noszenia bez zdejmowania z 30 do 7 dni i nocy. Soczewki miękkie do przedłużonego noszenia są cienkie, wytwarzane z surowców o dużej zawartości wody, co gwarantuje maksymalną przepuszczalność tlenu i wygodę.

Jednodniowe soczewki kontaktowe, znane od połowy lat 90. ubiegłego wieku, nosi się przez dzień i wyrzuca, co eliminuje potrzebę pielęgnacji i uniemożliwia gromadzenie się osadów na soczewce.

Znane są następujące rodzaje soczewek: miękkie, twarde, sztywne gazoprzepuszczalne, kosmetyczne i kolorowe